Inspirací pro vznik Formule SAE byla již od poloviny sedmdesátých let existující soutěž podobného charakteru MiniBAJA, ve které šlo o návrh vozidel do terénu (podobných například speciálům na autokros. Přímým předchůdcem FSAE byla soutěž MiniINDY pořádaná v roce 1979. Tentokrát šlo již o monoposty určené na silnici, respektive okruhy.

Na návrh účastníka prvního ročníku MiniINDY (týmu studentů  The University of Texas at Austin) byla pro ročník 1981 značně uvolněna pravidla a zvolen i nový název – Formula SAE (FSAE). Univerzita v Austinu po několik následujících let FSAE pořádá. V roce 1982 poprvé vznikají různé kategorie FSAE.

V roce 1985 univerzita v Austinu předává pořadatelství soutěže a s tím jsou spojeny další velké změny pravidel, zavádí se například model hodnocení používaný s nevelkými změnami dodnes. Jeho součástí je nově hodnocení nákladů na stavbu a výrobu monopostu a zprávy o těchto nákladech (Její hodnocení je dnes druhou nejdůležitější složkou statického hodnocení).

Rok 1986 znamená přesun FSAE do Michiganu, k velké trojce (GM, Ford, Chrysler) a FSAE tak získala pozornost  automobilek a dovozců. 

O pět let později, v roce 1991, získává FSAE výraznou podporu General Motors, koná se v jejích prostorách a dále se prohlubují její vazby s automobilovým průmyslem.

V následujících letech se FSAE přesouvá k dalším členům Velké Trojky – Fordu a poté Chrysleru. Oba nabízí účastníkům rozsáhlou technickou podporu a také diskuse (a rady) s osobnostmi jako jsou Jackie Stewart a Carroll Shelby.

Rok 1997 přinesl prvního evropského účastníka, tým z Velké Británie. Hned následujícího roku se poprvé koná Formula Student (FS) v Anglii. S postupem času roste počet mimoamerických účastníků, například v roce 2001 se Formule SAE účastní týmy z Mexika, Japonska, Jižní Korey, Portorika, Velké Británie, Kanady a samozřejmě ze Spojených Států. Stejně tak roste i počet závěrečných Eventů.

V současnosti se pořádá každý rok 8 závěrečných eventů, kterých se účastní přes 270 týmů z celého světa.